跳舞是非常考验四足仿生机器狗的平衡力，反应能力，以及算力的综合体现。,x-i¨a`o¨s,h~u?o/c-m_s,.-o+r!g!

一个动作，从“做”开始，算力就开始工作，是否平衡，用多少“力”，手脚如此支配……等等。

这一切都需要算力进行运算。

最后呈现给众人。

所以，跳舞最能直接看出仿生机器狗的反应能力。

“机器狗跳舞？”谭教授充满期待：“那我还真得瞧一瞧！”

测试报告说得多牛。

还不如亲眼所见。

张扬：“‘哮天犬’，给我们跳一支舞……”

“好的，主人！”

随即“哮天犬”开启了翩翩起舞。

金属光泽的机器狗稳稳立在灯光下，银灰色的关节处泛着冷调微光。

在《偏爱》前奏响起的瞬间，骤然迸发出灵动的韵律感。

它先是微微屈膝，头部搭载的全息投影灯扫过地面。

随着“把昨天都作废，现在你在我眼前”的歌词。

前肢精准抬起，关节处的液压杆轻响。

如同人类舞者舒展手臂。

而后肢则配合着鼓点，小幅度踏地。

金属脚掌与地面碰撞出规律的轻响。

谭教授和张扬看到这一幕，彻底呆住了。

天啊！

它的平衡究竟是怎么做到的？

动作太丝滑了。

当副歌“我说过我不闪躲，我非要这么做”响起时。

机器狗的动作陡然加快，身体灵活地向一侧倾斜。

前肢交叉又迅速展开，背部的机械纹路在灯光下流转，仿佛带着情绪的起伏。^k_a!n¨s\h?u\z￠h¨u-s/,u~.*c′o^m?

它还会踏着节奏原地旋转半圈，后肢支撑身体，前肢在空中划出流畅的弧线。

关节的转动精准到每一个音符，连尾部的金属摆尾都跟着旋律轻晃，像是在为舞蹈点缀细节。

间奏时，它的动作放缓，前肢轻轻点地，如同踮脚踱步。

头部随着旋律左右微偏，眼部的LED灯还会配合节奏闪烁，仿佛在与音乐互动。

到了歌曲高潮“偏爱你心所爱，不问是好是坏”。

机器狗猛地抬头，前肢高高举起，后肢蹬地跃起一小段距离。

落地时稳稳承接下一个动作，身体的金属结构在动态中不见丝毫僵硬。

反而透着一种机械特有的利落与美感。

每一个动作都精准踩在节拍上。

既贴合机器的构造特点，又跳出了歌曲里执着热烈的情绪，让冰冷的金属仿佛有了鲜活的舞姿。

一舞曲毕。

谭教授和张扬傻傻的愣在了原地。

好一会都没反应过来。

或许只有经历过“半年无法突破平衡”困境的谭教授等人来说。

才知道四足仿生机器狗跳舞意味着什么。

要知道生物运动的动力学模型极其复杂，若完全仿真会导致计算延迟。

简化模型则会丢失精度，导致应对突发干扰时失控。

只能通过多模态运动切换。

无缝切换“走、跑、跳、爬”。

而机器人需在不同运动模式下重新调整控制参数。

比如步频、力矩阈值等等。′4`2`k*a^n_s,h?u?.¨c/o+m/

在切换过程中易出现稳定断层。